一、诞生于德国？
据说性爱娃娃是伴随二战而诞生的。（二战始于1939年）。
一种说法是：元首为了保证德军血统纯正，禁止德军与非雅利安的妇女行欢，并命人研制与女性生理结构相仿的性爱娃娃；
另一种说法是：元首是为了防止军中性病的蔓延而下令研制性爱娃娃。
在维基百科（中文）中查“性爱娃娃”，有这样一段：
清朝学者夏燮曾著书《中西纪事》，其中谈到：“洋人又能制物为裸妇人，肌肤骸骨耳目齿舌，阴窍无一不具，初折迭如衣物，以气吹之，则柔软温暖如美人，可拥以交接如人道，其巧而丧心如此。”由此推断，其历史已有百年。
接着又去搜夏燮 ，找到了这样一段：
同治元年(公元1862年)，他在《与弘莲详明经论修明通鉴书》中，阐述了修《明通鉴》的目的和凡例。同治四年六月，他又将《中西纪事》增订为24卷，刻印发行。
《中西纪事》发行于1865年，这一下子就把性爱娃娃的诞生时间提早了好几十年。
二、发扬于日本
德国从50年代就开始出售类似的性爱玩具，不过性爱娃娃最终是在日本发扬光大的。德国和日本真是一对神奇的好基友。
而日本最早对于性爱娃娃的研制，是为了南极探险。
20世纪中期，日本首次派人员往南极。探险队队员长期禁欲会影响健康，因此日本人动用公费研制出高质素性爱吹气娃娃，名为“南极1号”，解决南极探险队的生理需要。
第一代日本性爱娃娃就是题主所说的充气娃娃，差不多就是一个人形气球自慰器，主要材质为乙烯和橡胶。充气娃娃价格便宜，不用的时候可以折起来，用前要吹一吹，身体边缘的接合处常常在用过几次之后开裂而导致漏气。
不要觉得女朋友漏气是小事，关键时刻可能会要你的命：2011年澳大利亚发洪水的时候，两名19岁青年靠一个充气娃娃撑到救援来临。
70年代日本最早推出的性爱娃娃▼
别看这货长的这么惊悚，当年的销售十分火爆。
80年代时掌中型娃娃非常流行，不过这货只是一个娃娃形状的自慰杯，不能提供温暖的怀抱。▼
80年代末，市场上出现了乳胶制成的性爱娃娃，如下图所示，娃娃装有塑料的毛发和眼睛，戴着时尚的假发，终于看起来有点人样了。不过这些娃娃是一体成型的，又重又硬，不能改变姿势，无法满足广大宅男对体位的需求。没有了接合处，总算不用担心女朋友漏气了......▼
90年代初期，为了能让娃娃凹各种造型，同时方便用户存放，生产商开始销售组合式的仿真性爱娃娃。娃娃的四肢是模制的，胳膊腿都还不能弯曲。▼
脸上的细节更加丰富了。▼
到了90年代后期，硅胶制成的性爱娃娃开始出现，娃娃的皮肤质感愈加逼真。▼
另外，90年代的日本生产商尝试把人工骨骼和关节置入娃娃体内，但人类的骨骼和关节异常复杂而灵活，最开始的模仿很失败，具体情形可以自行想像提线木偶。
到了90年代末，由于材料和制作工艺的进步，更加逼真的性爱娃娃开始进入市场。娃娃和真人一般大小，无论是看起来还是皮肤质感都与真人非常接近。另外由于使用了耐热材料，宅男们终于可以和女朋友一起洗鸳鸯浴了。▼
如今，娃娃的脸和那话儿通常是女优的真人倒模，毛发也采用了“真家伙”，甚至一些高端货有体温、会娇喘、能释放体液！！！▼
三、不仅要性还要有爱！
男人可不是只要嘿咻就可以活下去的生物，男人也是需要感情的！至少嘿咻之前也是需要谈谈理想聊聊人生吧。
好的，来自英国的性爱机器人Roxxy可以初步满足你的要求。看看这货吧，除了逼真的外表，你可以选择不同性格的娃娃，如"Wild Wendy"（狂野温蒂）或"Frigid Farrah"（冰山法拉），可以通过预录的语音与使用者进行简单的对话，另外Roxxy对足球感兴趣，可以和你讨论曼联队。▼
虽然会简单对话，不过和真的女朋友还差很远。
希望随着科技的发展，宅男们都可以有会卖萌暖床、长腿爆乳的女朋友。
